薛仁贵之子，小时因意外被老虎叼走，幸得被云门山水帘洞的王敖老祖所救，从此拜师学艺，在家人以为已经丧命的时候出落成一个武功高强且沉稳大气的男子。在征西途中凭借高超的武艺夺得二路帅印，带领军队和多家小国公救父救军，是个沉默寡言但极具智慧的硬汉。

西凉元帅，为薛丁山的头号劲敌，外表骄傲，内心狠毒，却是一个智勇双全的人才，擅用毒药飞镖。因兴兵犯唐，与薛仁贵、薛丁山父子交战，更引导群仙与唐将斗法，最后兵败被杀。

薛丁山的大夫人，原为棋盘山霸气的女寨主，后巧遇文武双全的薛丁山便一心想要嫁给对方，尽管生性好强且直爽好吗，但实际非常淑德，一切以丈夫为重，在战场上也非常的勇猛，是历史上功不可没的女将军。

罗成之子，自小聪明伶俐，武艺超群，且十六岁便挂帅扫北，威风八面，少年成名。后随薛丁山征西，是苏宝同一直以来战场上的强劲对手。

薛丁山之父，兵马大元帅，征战数十年，曾大败九姓铁勒，降服高句丽，击破突厥，功勋卓著的大将军。

薛丁山的三夫人，寒江关主将樊洪之女，师从梨山老母，貌且武功超群，。是一名武艺精湛、侠肝义胆、美却不失庄重，柔情中蕴含刚毅的女侠，拿手绝活是破解怪阵。与薛丁山几经波折之后终成眷属，并联手剿灭反贼，是个巾帼不让须眉的女英雄。

西番国大将，任白虎关的总兵，力大无穷，有万夫不当之勇。因为父亲的原因而自小与樊梨花有娃娃亲，可最终樊梨花却嫁给薛丁山，从而深恨薛家父子和樊梨花，认为他们和自己有夺妻之仇。在白虎关大战唐军中成为害死薛仁贵的主谋，后被被樊梨花的义子薛应龙杀死。

窦仙童的哥哥，原为棋盘山的寨主，之后是锁阳关的总兵，在娶得薛丁山的妹妹薛金莲之后归入大唐。是樊梨花手下爱将之一，随军出征，并屡立奇勋，是征西的重要人物之一。

西凉玄关主将刁应祥之女，师拜金刀圣母门下，虽标致亮丽却性格强悍，武功不凡，后被朝廷大军仁义之举感动而与父亲一同弃关归顺朝廷，嫁与秦汉为妻。原本是个与父亲一同守关的单纯天真女孩，在见识了薛丁山之后，开始跟他走南闯北地打天下，成长为一个坚毅勇敢的女英雄。

罗通之子，原本为一个并无太大上进心的世爵子弟，后因为薛丁山的影响才立志练功报国，最终子承父职成为大军前路先锋。聪明机警且霸气，战功显赫，西征中挂二路大军前路先锋之职，在界牌关大战中为救程咬金爷孙遭敌将暗算，盘肠大战艰难获胜后为国捐躯。