吴居蓝是来自深海的鲛人族皇子。因为族人失踪，吴居蓝上岸混进常乐镇船厂调查事件，途中结识陆漓，在小吵小闹中相爱。后发现陆漓的哥哥陆骁因复仇使得人鲛两族失和，双方死伤惨重。家仇族恨与恋人反目，使吴居蓝悲痛至极。

陆漓来自于造船世家。在婴儿时，因一场海难，父母及族人双双去世，只剩唯一亲人陆骁。二人自幼吃尽苦头，等到哥哥陆骁担任官职，二人回到常乐镇定居。陆漓神往大海，于是女扮男装混入造船厂，希望能实现自己扬帆远航的梦想。途中，遇到吴居蓝，展开了一场相爱的故事。

墨痕与吴居蓝同为鲛人，因篡位失败被驱逐出鲛人族，流浪江湖。墨痕内心充满仇恨，想引发人鲛两族的战争。因有了挚爱明珠，想放下仇恨，却被陆骁设计利用。

陆骁是陆漓的哥哥。幼年时，他目睹了自己双亲及族人在由鲛人引发的海难中去世，只有他和妹妹陆漓存活下来。复仇心切的陆骁，除了他珍贵的妹妹，任何人只要是他复仇路上的绊脚石，都会成为他扫除的障碍。

秦浩是常乐镇秦刺史之子，陆漓的青梅竹马。秦浩喜欢陆漓，但他知道陆漓喜欢吴居蓝。由于吴居蓝是鲛人，人鲛之间关系剑拔弩张，秦浩保护陆漓，也希望陆漓嫁给他。最后，因发现陆骁的阴谋而死于陆骁手中。

银瑚是鲛人，和师父海汐被人类抓住严刑拷打，逃脱时遇到马大春。因为马大春善良，不歧视身为鲛人的银瑚，还数度冒险救她，于是银瑚爱上马大春。为了与马大春长相厮守，脱离了鲛人族。

明珠是温婉可人的茶楼盲女，不屈悲惨人生。她遇到了墨痕，而墨痕心中充满仇恨；本属两个世界的二人却不小心闯入了对方的世界，明珠极力劝墨痕放下仇恨，与她共度一生。

金鳞是吴居蓝从小一起长大的好友，也是鲛人族的将军。天生神力的他隐于造船场，利用自己的法力帮助人类造船。后因鲛人族发生失踪事件，金鳞重遇吴居蓝，并一直在他身边辅佐，与吴居蓝一同与恶人抗争，扛起保护鲛人一族的重任。

李耿之是常乐镇造船厂的管事，喜欢用长篇大论来教育别人，管理事务却也是井井有条。李耿之与鲛人和平共处，深信他们不会主动进攻人类。

马大春是不得志的穷秀才，时常被人嘲笑。受市舶使陆骁之托，成为陆漓的教书先生。机缘巧合下，与银瑚相识。后来，马大春发现银瑚是鲛人，又不忍其被追杀，便时常保护她。